Die Neuapostolische Kirchengemeinde Rudelstetten wurde am 1. Januar 1932 gegründet. Die Gläubigen aus der Umgebung von Rudelstetten besuchten in dieser Zeit die Gottesdienste der Kirchengemeinde Nördlingen.
Um das Jahr 1925 erhielt Johann Dürrwanger in Rudelstetten Besuch von Johann Christian Hiesinger aus Holzkirchen. Er berichtete Johann Dürrwanger dabei von der Lehre der Apostel in der Neuapostolischen Kirche. Johann Dürrwanger nahm die Einladung zum Gottesdienst nach Nördlingen an. Nach gründlicher Prüfung der Lehre wuchs der Glauben und das Vertrauen.
Johann Dürrwanger berichtete seiner Frau und seiner Nachbarin, Katharina Hänlein, von den Gottesdiensten der Neuapostolischen Kirche in Nördlingen. Beide Frauen begleiteten fortan Johann Dürrwanger zu den Gottesdiensten. Auch in den Herzen der Frauen wuchs der Glaube und die Erkenntnis über die Wirksamkeit der Apostel und deren Beauftragten.
Durch mancherlei Vorkommnisse und der damit verbundenen Glaubenserlebnisse reifte in Johann Dürrwanger der Entschluss, in seinem Haus einen Raum für die Feier von Gottesdiensten einzurichten.
Am 23. November 1926 empfingen neun Seelen in Nördlingen durch Handauflegung von Bezirksapostel Gottfried Schall den Heiligen Geist.
Ab diesem Zeitpunkt fanden nun auch Gottesdienste in Rudelstetten statt, die Geschwister gehörten jedoch nach wie vor zur Kirchengemeinde Nördlingen.
Ein Jahr später, am 2. Oktober 1927 konnte auch der Schwiegersohn von Johann Dürrwanger, Johann Metzger, geb. am 14.04.1895 den Heiligen Geist empfangen. Er hatte sich vom Gegner der neuapostolischen Glaubenslehre zu einem Gläubigen verwandelt. Er empfing am 22. Januar 1928 das Amt eines Diakon und war somit der erste Amtsträger der Gemeinde Rudelstetten. Die Ordination zum Priester folgte am 28. September 1931 und die Beauftragung als Vorsteher für die junge Gemeinde ab 1932.
Am 31. August 1946 empfing Bruder Friedrich Wiedemann und am 11. Oktober 1953 Bruder Karl Heiß das Diakonenamt, das sie jedoch nur kurze Zeit ausführten. Bis zu seinem Ruhestand im Jahr 1964 ging der Vorsteher Johann Metzger den Gläubigen als Vorsteher voran.
Neuer Vorsteher von Rudelstetten wurde Priester Georg Staudenmaier aus Nördlingen. Als Unterstützung diente Priester Schick aus Heroldingen.
Auch aus den Nachbarorten Alerheim und Wörnitzostheim fanden 4 Familien den Weg zur neuapostolischen Glaubenslehre.
Die Gottesdienste fanden bis 1964 im Hause von Johann Dürrwanger und anschließend im Gebäude von Johann Metzger statt.
Die Gemeinde Rudelstetten wuchs im Lauf der Jahre und zählte am 1. November 1965 immerhin 45 Seelen. 4 Seelen sind zu diesem Zeitpunkt bereits verstorben und 2 Glaubensbrüder kehrten nicht mehr aus dem 2. Weltkrieg zurück.
Im Laufe der Zeit wurde der Raum im Haus von Johann Metzger zu klein, sodass Bezirksapostel Eugen Startz den Auftrag erteilte, eine Kirche zu bauen. Die Weihe des neuen Gotteshauses fand am 21. November 1969 durch Bischof Bahmann aus Augsburg statt. Unter den 140 Fest-Gästen war auch der Bürgermeister und der Gemeinderat von Rudelstetten.
Die Gemeinde war inzwischen auf 52 Seelen angewachsen.
An der Seite des Vorstehers, Evangelist Georg Staudenmaier wirkten Priester Heinz Häfner, Priester Hermann Eber – beide aus Wemding – und Diakon Gottfried Albrecht aus Alerheim.
Evangelist Georg Staudenmaier empfing später das Hirtenamt und wurde zusätzlich als Vorsteher für die Gemeinde Nördlingen gesetzt.
Am 24. Juli 1985 übernahm Priester Hermann Erber die Aufgabe als Gemeinde-Vorsteher von Rudelstetten zur Entlastung von Hirte Georg Staudenmaier. Priester Heinz Häfner wurde am 9. Februar 1994 in den Ruhestand versetzt und verstarb am 30. September 1996. Priester Johann Metzger war bereits am 28. Januar 1983 verstorben und Diakon Gottfried Albrecht am 9. Mai 1978 tödlich verunglückt.
Am 23. August 1995 wurde Diakon Siegfried Karg aus Harburg nach Rudelstetten überwiesen. Er wurde am 6. Januar 2002 zum Priester ordiniert.
Für den Vorsteher und Priester Hermann Erber erfolgte nach 21 Jahren am 25. Oktober 2006 die Ruhesetzung durch Apostel Dieter Prause. Als Nachfolger wurde Evangelist Helmut Jackwerth aus Nördlingen beauftragt.